5.2 具體改造方案 從圖1可以看到，設(shè)備改造前的傳動及套印結(jié)構(gòu)是一臺35kW的直流調(diào)速電機通過一根長軸將6個印刷單元連接在一起。改造方案是將圖1中虛線部分的結(jié)構(gòu)拆除，改造成如圖2所示的結(jié)構(gòu)。 印版電機驅(qū)動單元擬采用力士樂公司的Ecodrive型智能交流伺服驅(qū)動器和配套的MHD高性能交流伺服電動機。其中伺服驅(qū)動器內(nèi)部帶有電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)(本次改造不使用位置環(huán))，電機軸速度和位置檢測元件是伺服電機自帶的2500旋轉(zhuǎn)編碼器(4倍頻)。利用伺服驅(qū)動器上的第二編碼器接口來實現(xiàn)多軸速度跟隨和同步，同步結(jié)構(gòu)如圖2中虛線部分所示。 實際上，印刷機的同步控制包括兩方面的內(nèi)容，一方面是各印版軸轉(zhuǎn)速的同步，另一方面是印刷套印同步控制，即通過光電掃描器檢測印刷碼刻線的實際位置，并與理論位置進行比較，輸出脈沖信號(正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn))給執(zhí)行機構(gòu)(改造前是步進電機)進行位置調(diào)整，它構(gòu)成了同步控制的外環(huán)。 采用伺服控制器在速度方式下對印版電機進行控制．僅能獲得很好的動態(tài)特性。但在印刷過程中，由于各電機伺服驅(qū)動器特性上或多或少存在差異，因而長期運行過程中必然有累積誤差，而上述外環(huán)控制就是為了解決這個問題。 內(nèi)部速度環(huán)主管各軸速度的同步，要求有良好的動態(tài)性能，各種擾動給內(nèi)部速度環(huán)帶來的誤差可以通過外環(huán)控制加以彌補，外部位置環(huán)保證了穩(wěn)定性和套印精度，如圖3所示。 本改造方案保留了原系統(tǒng)中套印控制的信號檢測、處理和發(fā)送環(huán)節(jié)，只把作為執(zhí)行機構(gòu)的步進電機改成交流伺服電機。因此，如何將以前發(fā)給步進電機的脈沖信號轉(zhuǎn)為控制交流伺服電機的信號是要研究的一個主要問題?，F(xiàn)在的設(shè)想是通過調(diào)試原有套印系統(tǒng)的操作參數(shù)(實際上也是PID參數(shù))以及交流伺服控制器上的PlD參數(shù)，來解決這一問題。
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