2．2 紙箱進(jìn)出控制 紙箱由滾筒式輸送帶被送入預(yù)定位置后，光電傳感器通過PLC控制氣缸伸出，擋塊將紙箱擋在預(yù)定位置如圖3所示，由于紙箱底部與滾筒間摩擦力較小，滾筒輸送帶繼續(xù)轉(zhuǎn)動。第一只紙箱進(jìn)入機(jī)箱以后，由光電傳感器控制阻擋機(jī)構(gòu)將下一只紙箱夾住并攔在入口處，直到第一只紙箱被送出機(jī)箱才松開放行。 圖2 整形、熱封動作程序方框圖 2．3 鉤袋機(jī)構(gòu) 紙箱到達(dá)預(yù)定位置后，周邊的四個氣爪立即收攏，緊貼在紙箱外部四個直角處的外壁上如圖4所示，然后由兩個無桿氣缸帶動氣爪緊貼紙箱外壁向上運動，將開口翻在紙箱外的塑料袋向上拉直，為擴(kuò)袋臂將塑料袋向兩邊拉伸平整作準(zhǔn)備。每兩個位于輸送帶同側(cè)的氣爪由一個無桿氣缸帶動，其結(jié)構(gòu)類似干挑擔(dān)，無桿氣缸位于中間，兩個氣爪對稱分布于兩邊，以保證兩個氣爪的同步上升運動；而兩個無桿氣缸則由同一個電磁閥控制，氣路長短分布應(yīng)盡量對稱，保證四個氣爪的同步。通過反復(fù)試驗，在氣爪頭部焊接一個金屬小球并套上橡膠帽，由于橡膠與塑料袋之間有一定的摩擦力，能將塑料袋拉直而不致將其鉤破，取得了較好的效果。四個氣爪同步上升及氣爪頭部與塑料袋有合適的摩擦力是保證鉤袋成功的關(guān)鍵?！ ?. 4 擴(kuò)袋機(jī)構(gòu) 擴(kuò)袋臂可作垂直方向和水平方向的二維運動如圖5所示。當(dāng)塑料袋向上拉直后，位于上部的矩形托架向下運動，將擴(kuò)袋臂伸入塑料袋內(nèi)，隨后矩形托架內(nèi)的氣缸導(dǎo)桿伸出，則兩擴(kuò)袋臂向兩側(cè)運動，將塑料袋上部拉伸平整，同時擴(kuò)袋臂底端將沿紙箱寬度方向的兩個短搖翼向外打開一定角度，為夾緊、熱封總成能下移到位做準(zhǔn)備。為保證機(jī)械手的工作效率，要求整個工作周期盡量短，需要擴(kuò)袋臂張開時要盡量快，但速度太快會對塑料袋造成沖擊，容易擊破塑料袋，因此設(shè)計成如圖5結(jié)構(gòu)。此結(jié)構(gòu)的特點是：假定氣缸導(dǎo)桿頭部伸出時保持勻速向下直線運動的理想狀態(tài)，則擴(kuò)袋臂從向兩側(cè)運動的起始點到接觸塑料袋的過程中速度由最快減到最慢，以保證迅速平緩地將塑料袋撐開。其原理是：設(shè)三角形上頂點（導(dǎo)桿頭部）向下勻速運動速度為Vz＝C，（C為常數(shù)），三角形右下角頂點（右擴(kuò)袋臂頂部）向右運動速度為Vy，如圖6所示，則兩邊變量y，z對時間t求導(dǎo)：（未完待續(xù)）
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